Despotovac se prvi put pominje u 1381. godine, kao selo Vojinci (Vojnik) u povelji darovnici knez Lazara, kojom osniva manastir i vlastelinstvo Svetog Uspenja Gospodnjeg u Ravanici. U vreme petovekovne Turske vladavine, Despotovac je obično selo po imenu Vojnik. Selo je delilo sudbinu ostalih Resavskih sela: naseljavano i raseljavano, dočekalo je oslobođenje od turaka. U austrijskim spisima iz 1783. godine Vojnik (Despotovac) ima 30 hrišćanskih kuća. Ime Despotovac dobija 1882. godine po odluci kneza Miloša, a u čast Despota Stefana Visokog, kada je i proglašen varošicom. Sama varošica ima 5.034 stanovnika. Na tlu Despotovca iznad banje nađeni su rimski novac, strelice i cigle.

Osnovna škola “Despot Stefan Visoki” osnovana je 1876. godine. Nosilac je najprestižnije nagrade u obrazovanju, Svetosavske nagrade, ima dugu, uspešnu tradiciju I dostojno nosi ime Despota Stefana. Ova škola je iznedrila mnogo poznatih lekara, naučnika, slikara, pesnika i time prosvećuje lik I delo Despota Stefana. Nova školska zgrada je puštena u rad 1997. godine, i spada među 10 najlepšig škola u Srbiji.

U gradu postoji Narodna biblioteka “Resavska škola”. Sa radom je počela 1966. godine i danas ima oko 34.000 naslova. Biblioteka se bavi organizacijom kulturnih aktivnosti, a od 1993. i izdavačkom delatnošću.